Nevím, zda Vaše požadavky se navzájem nevylučují. K výšce, přesněji snad tvaru stromů: ujasněte si, zda chcete vysokokmen, polokmen či čtvrtkmen. Čtvrtkmen bývá poslední tvar na podnoži, vyšší bývají na semenáčích, kde samozřejmě plodí později a ne všechny odrůdy se pro extenzivní tvar hodí. Pod stromy nejlépe roste plevel a pak - už hůře - tráva, jinak se pod nimi moc toho pěstovat nedá. Z hlediska chůze je to podobné, časem převislé větve mohou vadit i u vysokokmenu, řezem je možné tvar regulovat. Ale při rozumné vzdálenosti můžete chodit ne pod, ale mezi stromy.
Já jsem osobně zaujatý pro čtvrtkmeny, volil bych odrůdy Hana a Rozela a myslím, že budou k mání jen na MM 106, kde bych rozestup 5m považoval za dostatečný. Ale berte v úvahu i zcela odlišné názory, rady tohoto typu jsou velmi subjektivní.